论文摘要
当前,焊接机器人大都采用离线编程和示教再现的方式进行路径规划,存在着焊缝定位复杂度高和灵活性差等问题。为了提高路径规划效率和焊接自动化程度,本文提出了一种基于焊接路径节点提取的对接焊缝路径规划的方法。首先通过视觉传感器获得焊接图像,经滤波去噪和阈值分割将焊接图像中的焊缝特征提取出来,进一步通过灰度重心法提取焊缝坐标点并进行直线拟合,将相邻的拟合直线交点作为焊缝的节点输出,完成焊接路径的轨迹规划。最后在对接锯齿形焊缝上进行实验,验证了本文方法的可行性。
论文目录
文章来源
类型: 期刊论文
作者: 曹守启,刘洪飞,冯杰才,田应仲
关键词: 对接焊缝,路径节点提取,视觉传感器,直线拟合
来源: 计量与测试技术 2019年11期
年度: 2019
分类: 工程科技Ⅱ辑,工程科技Ⅰ辑,信息科技
专业: 金属学及金属工艺,计算机软件及计算机应用,自动化技术
单位: 上海海洋大学工程学院
基金: 上海市(临港)产业转型升级发展专项-先进激光智能制造装备关键技术研究与示范线建设
分类号: TP212;TP242;TP391.41;TG409
DOI: 10.15988/j.cnki.1004-6941.2019.11.015
页码: 49-51
总页数: 3
文件大小: 477K
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