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无人机控制律仿真

论文摘要

文中将粒子群优化算法及动态逆控制方法,应用到无人机控制律的设计与仿真验证中。设计了动态逆控制律及其仿真,引用了基于动态逆控制理论的无人机控制律。应用动态逆控制(Dynamic Inversion Control,DIC)技术,设计了姿态角速率回路与姿态角回路,作为无人机控制系统的内回路;应用PID (比例、积分、微分控制技术,设计了三轴位移回路,作为控制系统的外回路。通过PSO优化算法及样条函数,设计了符合无人机使用要求的航迹曲线。最后,对航迹点进行样条插值,得到平滑的航迹曲线。对无人机控制律响应与航迹跟踪,进行了综合仿真验证。仿真结果表明,所设计的无人机控制律,在允许精度的范围内,跟踪无人机预定航迹效果良好,满足无人机飞行控制需求。

论文目录

  • 1 粒子群优化算法设计
  •   1.1 粒子群算法的工作机理
  •   1.2 粒子群优化算法具体实现步骤
  •   1.3 基于B样条函数的曲线拟合
  • 2 基于动态逆控制理论的跟踪控制律仿真
  •   2.1 无人机动态逆控制系统仿真模型
  •   2.2 无人机内环姿态动态逆控制律仿真
  •     （1）制定内回路对应部分的Simulink仿真模型
  •     （2） 姿态角的慢回路动态逆控制器设计
  •   2.3 无人机位置外环PID航迹控制律仿真
  •   2.4 基于粒子群优化算法的航迹规划仿真
  • 3 无人机飞行控制律综合仿真验证
  • 4 结 论

    • 文章来源

    类型: 期刊论文

    作者: 崔帆,王衡,胡小兵

    关键词: 飞行控制律,粒子群优化,航迹规划,仿真验证

    来源: 飞机设计 2019年05期

    年度: 2019

    分类: 工程科技Ⅱ辑

    专业: 航空航天科学与工程

    单位: 沈阳飞机设计研究所,海军装备部重大专项装备项目管理中心

    分类号: V279;V249.1

    DOI: 10.19555/j.cnki.1673-4599.2019.05.002

    页码: 8-13

    总页数: 6

    文件大小: 1307K

    下载量: 110

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    本文来源: https://www.lunwen66.cn/article/065b282c5e24a517107acdfe.html