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小型无人直升机分布式飞控系统的设计与实现

论文摘要

基于总线的分布式结构以其结构简单、易于扩展、可维护性强的优点已开始应用于无人机领域。以无人直升机为研究对象,在原有的集中式飞行控制系统的基础上进行技术升级改造,提出了一种基于CAN总线的分布式飞行控制系统设计方案。描述了基于CAN总线的分布式系统总体设计方案、硬件设计、通信机制、软件开发和实现,并进行了半物理仿真验证。测试结果表明,CAN总线实际占用带宽为10.5%,未出现丢帧现象,通信基准时钟同步精度小于150μs,完全可以满足飞控系统的要求。通过进行全过程飞行半物理仿真,证明基于CAN总线的分布式飞控系统能够满足无人直升机飞控系统的实时性、可靠性等控制需求,设计达到了工程化的要求。

论文目录

  • 0 引 言
  • 1 需求分析与方案设计
  • 2 基于CAN总线的通信机制
  •   2.1 通信系统的构成
  •   2.2 CAN总线通信协议设计
  •   2.3 CAN通信消息帧选择
  •   2.4 CAN标识符ID分配
  • 3 飞控软件架构与模块设计
  •   3.1 机载飞控软件架构设计
  •   3.2 飞控系统任务调度模块设计
  •   3.3 CAN通信链路协议模块设计
  • 4 系统测试验证
  • 5 结 论

    • 文章来源

    类型: 期刊论文

    作者: 刘念,周炎,祖家奎

    关键词: 总线,分布式,飞行控制系统,无人直升机

    来源: 电子测量技术 2019年10期

    年度: 2019

    分类: 信息科技,工程科技Ⅱ辑

    专业: 航空航天科学与工程

    单位: 南京航空航天大学自动化学院

    分类号: V249.1

    DOI: 10.19651/j.cnki.emt.1802369

    页码: 120-125

    总页数: 6

    文件大小: 292K

    下载量: 115

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    本文来源: https://www.lunwen66.cn/article/0c7452335c12e0236d306db2.html