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基于立体视觉的无人车测距系统设计

论文摘要

无人车测距是无人车防碰撞系统的关键技术之一。根据现有无人车常用测距方法的不足,设计了一套基于立体视觉的无人车测距系统。针对立体视觉中匹配算法耗时长和精度不高的问题,采用图像熵来表征特征点的信息量,筛除低信息量的特征点,并引入极线约束来减少误匹配点。实验结果表明,该方案能够有效地对前方障碍物进行测距,匹配算法的精度高、速度快,满足测距系统的实时性和精度要求。

论文目录

  • 0 引言
  • 1 双目立体视觉测距原理
  • 2 立体匹配算法
  •   2.1 特征检测
  •   2.2 主方向确定
  •   2.3 特征描述
  •   2.4 特征匹配
  • 3 基于图像的二维熵和极线约束的优化算法
  •   3.1 图像的二维熵
  •   3.2 极线约束
  • 4 实验结果
  • 5 结语

    • 文章来源

    类型: 期刊论文

    作者: 黄泽宇,祝永新,田犁,黄尊恺,汪辉

    关键词: 立体视觉,匹配算法,测距系统,无人车

    来源: 现代制造工程 2019年09期

    年度: 2019

    分类: 工程科技Ⅱ辑,信息科技

    专业: 汽车工业,计算机软件及计算机应用

    单位: 中国科学院上海高等研究院,中国科学院大学

    基金: 国家重点研发计划项目(2017YFA0206104),上海市科学技术委员会科研计划项目(18511111302,18511103502)

    分类号: TP391.41;U463.6

    DOI: 10.16731/j.cnki.1671-3133.2019.09.018

    页码: 113-117

    总页数: 5

    文件大小: 290K

    下载量: 206

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    本文来源: https://www.lunwen66.cn/article/0edb4cc9a816e6249cdbc3d6.html