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锚杆钻车三角钻臂的运动学研究

论文摘要

针对锚杆钻车三角钻臂运动控制问题,首先根据锚杆钻车三角钻臂的实际结构建立其简化模型,运用两步法和代数法对其进行正逆运动学求解;然后利用在两支臂缸处建立坐标系的方法求出所需点的空间坐标,以此计算出两支臂油缸伸缩量的精确算式,并提出了验证方法。最后通过SolidWorks和MATLAB软件对三角钻臂正逆运动学及支臂缸伸缩量公式进行了验证,确保了计算过程的准确性。

论文目录

  • 0前言
  • 1 运动学方程的建立
  • 2 支臂缸伸缩量
  • 3 算例验证
  • 4 结语

    • 文章来源

    类型: 期刊论文

    作者: 徐勤宪,郭治富

    关键词: 锚杆钻车,三角钻臂,运动学,模型,支臂缸伸缩量

    来源: 煤矿机械 2019年06期

    年度: 2019

    分类: 工程科技Ⅰ辑

    专业: 矿业工程

    单位: 煤炭科学研究总院,中国煤炭科工集团太原研究院有限公司

    基金: 天地科技股份有限公司科技创新创业资金专项项目(2018-TD-MS049)

    分类号: TD421

    DOI: 10.13436/j.mkjx.201906008

    页码: 25-27

    总页数: 3

    文件大小: 283K

    下载量: 60

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    本文来源: https://www.lunwen66.cn/article/11cbbc2bb299dda40c57191f.html