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电力巡检无人机避障技术研究

论文摘要

随着新一代航空技术及信息化技术的快速发展,无人机渐渐进入民用领域,电力巡检也逐渐引入无人机来代替人工巡检。无人机电力巡检不仅能够减少人工的工作量,提高其安全性,还能很大程度上提高巡检的效率。针对无人机电力巡检所面临的复杂飞行环境的问题,提出了一种高效的无人机避障算法,首先基于柱状避障空间方法环境建模以及架空线路周围电场模型,其次提出T-S模糊神经网络,建立模糊控制规则,最后对实时避障功能进行仿真。仿真结果表明,该方法可为无人机电力巡检实时避障能力的提升及推广应用提供理论和实践支持。

论文目录

  • 0 引 言
  • 1 飞行空间环境建模
  •   1.1 柱状避障空间建模
  •     1) 确定障碍物地理位置
  •     2) 外形轮廓线的处理
  •     3) 多边形避障柱体的建立
  •   1.2 输电线路电场分布建模
  • 2 避障系统总体设计
  • 3 基于T-S模糊神经网络的避障方法
  •   3.1 基于T-S模型的模糊神经网络
  •   3.2 障碍物分布归类
  •   3.3 输入、输出量的确定
  •     1) 输入量和输出量
  •     2) 输入量、输出量的模糊化
  •   3.4 模糊规则的建立
  •     1) 没有障碍物的情况。
  •     2) 只有一个方向检测到障碍物的情况。
  • 4 仿真分析
  • 5 结 论

    • 文章来源

    类型: 期刊论文

    作者: 刘跃波,马立新

    关键词: 无人机,电力巡检,避障,模糊神经网络,仿真

    来源: 电子测量技术 2019年13期

    年度: 2019

    分类: 信息科技,工程科技Ⅱ辑

    专业: 电力工业

    单位: 上海理工大学机械工程学院

    分类号: TM75

    DOI: 10.19651/j.cnki.emt.1902594

    页码: 1-5

    总页数: 5

    文件大小: 253K

    下载量: 234

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    本文来源: https://www.lunwen66.cn/article/132f93c77b8663018d0ef4c0.html