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一种基于点云匹配的激光雷达/IMU联合标定方法

论文摘要

针对车载激光雷达和惯性测量单元(Inertial Measurement Unit,IMU)的坐标系标定问题,设计了一种使用角反射器作标志物的标定方法。首先通过区域分割、地面滤除和标志点提取的预处理方法来提取标志点;然后借鉴3D点云匹配的方法,将坐标系联合标定转化为点云匹配问题,使用迭代最近邻点(Iterative Closest Point,ICP)算法求得两坐标系的坐标转换矩阵。最后,将标定结果与基于最小二乘法的标定结果进行对比,结果表明使用3D点云匹配的标定方法是可行的。

论文目录

  • 0 引言
  • 1 基本原理
  • 2 标定方案
  •   2.1 总体方案
  •   2.2 最小二乘法基本原理
  •   2.3 ICP点云匹配算法原理
  • 3 参数标定实例及误差分析
  •   3.1 标定实例
  •   3.2 实验结论
  • 4 结论

    • 文章来源

    类型: 期刊论文

    作者: 吴昱晗,王蕴宝,薛庆全,郄晓斌,李志强

    关键词: 坐标系参数标定,点云匹配,车载激光雷达

    来源: 电子技术应用 2019年12期

    年度: 2019

    分类: 信息科技,工程科技Ⅱ辑

    专业: 汽车工业,电信技术

    单位: 北京航天发射技术研究所

    分类号: U463.6;TN958.98

    DOI: 10.16157/j.issn.0258-7998.190691

    页码: 78-82

    总页数: 5

    文件大小: 353K

    下载量: 379

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    本文来源: https://www.lunwen66.cn/article/13a89b8d000c3ec2e1c42ae1.html