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轮毂驱动电动汽车差动助力转向变论域模糊PID控制

论文摘要

为改善轮毂驱动电动汽车的转向轻便性,提出了一种基于变论域模糊比例-积分-微分（PID）的差动助力转向控制方法。建立转向系统模型和理想助力特性模型,获得车辆转向行驶过程中的理想方向盘力矩;根据方向盘力矩偏差和偏差变化率的大小,调整PID的3个控制参数,实现4个车轮的转矩分配控制;利用PID对车轮的滑移率进行控制,以避免车轮过度滑转;基于CarSim和MATLAB/Simulink软件的数字仿真进行了控制性能分析。结果表明:变论域模糊PID控制下车辆转向轻便性改善43.5%,横摆角速度误差均方根值为0.212 rad/s;该方法能提高方向盘力矩跟踪理想力矩的精度,且有效地实现了车轮滑移率控制。

论文目录

  • 1 差动助力转向策略
  •   1.1 转向系统建模
  •   1.2 差动助力转向原理
  •   1.3 差动转向控制系统总体设计
  • 2 差动助力转向变论域模糊PID控制
  •   2.1 助力特性曲线
  •   2.2 模糊PID控制器设计
  •   2.3 变论域模糊PID控制器设计
  •   2.4 滑移率控制
  • 3 控制系统性能分析
  • 4 结论

    • 文章来源

    类型: 期刊论文

    作者: 张志勇,唐磊,郝威,袁泉

    关键词: 轮毂驱动电动汽车,差动助力转向,模糊控制,变论域,滑移率控制

    来源: 汽车安全与节能学报 2019年02期

    年度: 2019

    分类: 工程科技Ⅱ辑

    专业: 汽车工业

    单位: 长沙理工大学汽车与机械工程学院,汽车安全与节能国家重点实验室清华大学

    基金: 汽车安全与节能国家重点实验室开放基金(KF1827),国家自然科学基金(51675057)

    分类号: U469.72

    页码: 169-177

    总页数: 9

    文件大小: 3655K

    下载量: 183

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    本文来源: https://www.lunwen66.cn/article/14f21017a73c6f8009cc85ed.html