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上肢康复机器人机构设计与分析

论文摘要

针对上肢功能障碍患者的自主康复训练问题,在对现有康复机器人研究方案的深度剖析的基础上,为简化机构降低成本,提出了一种基于气缸驱动的2自由度上肢康复机器人.首先在SolidWorks建立上肢康复机器人的整体模型,通过D-H分析法建立坐标系,求得系统正运动的参数方程,利用Matlab对该机器人末端机构的位置进行分析,其次运用雅克比矩阵求解末端执行器的速度,结合ADAMS对建立的上肢康复机器人模型进行运动学仿真分析,最后在ANAYS中对大臂支撑件和小臂支撑件进行静力学分析.研究结果表明,该上肢康复机器人机构在简化结构后,仍然能保证康复训练的可行性,为上肢机器人的推广使用提供了理论参考.

论文目录

  • 1 机构设计方案
  •   1.1 大臂机构设计
  •   1.2 小臂机构设计
  • 2 康复机器人的运动学分析
  •   2.1 基于D-H坐标系求解
  •   2.2 上肢康复机器人速度雅克比矩阵
  •   2.3 康复机器人运动学仿真
  • 3 康复机器人的静力学分析
  •   3.1 大臂支撑件有限元仿真
  •   3.2 小臂支撑件有限元仿真
  • 4 小 结

    • 文章来源

    类型: 期刊论文

    作者: 白颖,蒋庆斌,莫莉萍,孙超

    关键词: 上肢康复机器人,运动学分析,有限元分析

    来源: 海南大学学报(自然科学版) 2019年04期

    年度: 2019

    分类: 基础科学,信息科技

    专业: 自动化技术

    单位: 常州机电职业技术学院,河海大学机电工程学院

    基金: 江苏省青蓝工程工业机器人技术优秀教学团队项目(JSQL2017016),江苏省高职院校教师专业带头人高端研修项目(2019)

    分类号: TP242

    DOI: 10.15886/j.cnki.hdxbzkb.2019.0050

    页码: 351-358

    总页数: 8

    文件大小: 4318K

    下载量: 426

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    本文来源: https://www.lunwen66.cn/article/16ae6c1ab81f19077fc5cc9c.html