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基于咀嚼特性的少自由度咀嚼机器人设计

论文摘要

咀嚼机器人是一类能够模拟人类咀嚼行为的机器人,现有的咀嚼机器人大多是6自由度并联机构,而6自由度并联机构本身结构复杂、制造成本较高、控制困难。针对这一情况,从人类咀嚼运动可分为切碎和研磨两个阶段的特点出发,以3-UPS/RPP并联机构为原型设计了一种少自由度并联咀嚼机器人;在三维建模软件UG中建立了CAD模型,对其进行了相关的运动学分析;模拟人类咀嚼过程中的切碎和研磨,在虚拟样机分析软件Adams中进行了运动仿真。结果表明,咀嚼机器人可以实现对人类咀嚼性能的模拟。

论文目录

  • 0 引言
  • 1 咀嚼机器人设计
  •   1.1 基本构型
  •   1.2 自由度计算
  •   1.3 咀嚼机器人三维建模
  • 2 运动学分析
  •   2.1 机构坐标系设置
  •   2.2 位置反解
  •   2.3 位置正解
  •   2.4 速度分析
  • 3 运动学仿真
  •   3.1 运动模式
  •   3.2 切碎运动模拟
  •     3.2.1 切碎运动轨迹规划
  •     3.2.2 切碎运动Adams仿真
  •   3.3 研磨运动模拟
  •     3.3.1 研磨运动轨迹规划
  •     3.3.2 研磨运动Adams仿真
  • 4 结论与展望

    • 文章来源

    类型: 期刊论文

    作者: 吴范徐齐,许蔷,刘生,顾明明

    关键词: 咀嚼机器人,少自由度并联机构,运动学分析,运动仿真

    来源: 机械传动 2019年08期

    年度: 2019

    分类: 工程科技Ⅱ辑,信息科技

    专业: 机械工业,自动化技术

    单位: 南京林业大学机械电子工程学院

    分类号: TP242;TH112

    DOI: 10.16578/j.issn.1004.2539.2019.08.010

    页码: 52-58

    总页数: 7

    文件大小: 3814K

    下载量: 151

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    本文来源: https://www.lunwen66.cn/article/18cd0412f15d87ffff08e264.html