转向机构直接影响履带车辆的转向性能。传统机械式双功率流差速转向机构只能实现数目有限的转向半径,并且往往需要制动器等元件,为此,设计一种具有连续转向半径且可避免磨损的新型机械式双功率流差速转向机构;建立差速转向机构的两电机轴(输入)转速与两半轴(输出)转速的运动学模型。根据两半轴转速与履带车转向半径之间的关系,得到履带车的两电机轴(输入)转速与转向半径的运动学模型;建立考虑履带宽度以及滑转、滑移的履带车稳态转向数学模型;最后进行运动仿真和理论分析对比研究。研究结果表明:对差速转向机构的转速仿真结果与理论值相对误差最大为1.50%,且能够使履带车辆实现任意的连续转向半径,该研究成果能为履带车辆的电机选取、转向控制以及结构优化等提供理论参考。
类型: 期刊论文
作者: 石志标,刘江,高峰,曾文
关键词: 差速转向机构,行星机构,履带车辆,运动学模型,动力学模型
来源: 中南大学学报(自然科学版) 2019年04期
年度: 2019
分类: 工程科技Ⅱ辑
专业: 汽车工业
单位: 东北电力大学机械工程学院,北京航空航天大学交通科学与工程学院
基金: 国家自然科学基金资助项目(51675027)~~
分类号: U469.694
页码: 864-872
总页数: 9
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