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基于惯性和视觉复合导航的自动导引小车研究与设计

论文摘要

自动导引小车(AGV)作为智能制造的重要物料搬运设备,其导航精度及路径柔性配置性能制约了其在智能制造领域的应用范围。针对这一问题,提出了基于惯性和视觉的AGV复合导航方法,利用两种导航技术的互补优势,实现高精度导航定位,提高了AGV对工作环境的适应能力和可靠性。在此基础上,利用二维码标签构建了AGV工作栅格地图,实现了AGV行驶路径的柔性配置。测试表明复合导航方法具有纵向5mm、侧向10mm、方向偏差1°的导航定位精度。

论文目录

  • 0 引言
  • 1 复合导航方法设计
  •   1.1 复合导航技术框架
  •   1.2 二维码导航方法
  •   1.3 惯性导航方法
  • 2 运动控制系统设计
  •   2.1 AGV运动学模型
  •   2.2 控制方法设计
  •     2.2.1 纵向偏差控制方法
  •     2.2.2 侧向偏差控制方法
  • 3 试验车设计及测试
  •   3.1 试验车测试
  •   3.2 Z字形路径测试及分析
  •   3.3 八边形路径测试及分析
  • 4 结论

    • 文章来源

    类型: 期刊论文

    作者: 肖献强,程亚兵,王家恩

    关键词: 自动导引小车,组合导航,二维码,累积误差

    来源: 中国机械工程 2019年22期

    年度: 2019

    分类: 工程科技Ⅱ辑

    专业: 机械工业

    单位: 合肥工业大学机械工程学院,合肥工业大学汽车与交通工程学院

    分类号: TH22

    页码: 2734-2740

    总页数: 7

    文件大小: 2535K

    下载量: 429

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    本文来源: https://www.lunwen66.cn/article/1fde345f5043a1dbdece7298.html