Print

一种新型六自由度可重构并联机构的奇异性分析

论文摘要

文中针对一种新型六自由度可重构并联机构进行了奇异性分析。首先利用旋转矩阵法与闭环矢量法建立机构的位置反解方程,然后对其求导并整理成关于机构的输入与输出的矩阵方程形式,依次对输入、输出雅可比矩阵的行列式进行分析,得到机构奇异的位姿关系与分支奇异时的位形,对输出雅可比矩阵不为方阵的构型采用机构的奇异运动学原理建立其奇异的判别方程,并仿真出机构在各个构型下的奇异轨迹。研究结果为该机构在今后的更深入的工作空间、动力学以及控制等方面的研究打下基础。

论文目录

  • 0 引言
  • 1 机构的运动学反解
  • 2 机构雅可比矩阵的建立
  • 3 机构的逆向奇异分析
  • 4 机构的正向奇异分析
  • 5 结论

    • 文章来源

    类型: 期刊论文

    作者: 王汝贵,李屹豪,黄慕华,廖益丰,蔡敢为

    关键词: 可重构并联机构,位置反解,奇异性,奇异轨迹

    来源: 广西大学学报(自然科学版) 2019年02期

    年度: 2019

    分类: 工程科技Ⅱ辑

    专业: 机械工业

    单位: 广西大学机械工程学院,柳州铁道职业技术学院汽车技术学院

    基金: 国家自然科学基金资助项目(51865001),“广西高等学校千名中青年骨干教师培育计划”专项资助项目

    分类号: TH112

    DOI: 10.13624/j.cnki.issn.1001-7445.2019.0306

    页码: 306-315

    总页数: 10

    文件大小: 2058K

    下载量: 280

    相关论文文献

    本文来源: https://www.lunwen66.cn/article/2098930853e2ee995d112a29.html