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欠驱动船舶自主避碰的算法设计

论文摘要

为解决传统A~*算法在船舶路径规划中存在的路径不平滑及大范围地图下搜索效率不高等问题,根据能量守恒定律对A~*算法中的评价函数进行重新定义,提出改进A~*算法;同时引入人工势场法(artificial potential field, APF),并对APF中的斥力场系数进行修正;结合2种改进方法,考虑欠驱动船舶的运动特性,设计出一种混合算法。通过MATLAB进行仿真对比,发现所提出的混合算法规划路径更优、效率更高。

论文目录

  • 1 算法改进
  •   1.1 A*算法的改进
  •   1.2 人工势场法的改进
  • 2 混合算法的设计
  • 3 混合算法的仿真验证
  •   3.1 静态随机障碍物仿真
  •   3.2 典型会遇局面仿真
  •     3.2.1 追越局面
  •     3.2.2 对遇局面
  •     3.2.3 交叉局面
  • 4 结语

    • 文章来源

    类型: 期刊论文

    作者: 郭建群,吴青,初秀民,谢朔,郑茂

    关键词: 欠驱动船舶,人工势场法,算法,混合算法

    来源: 交通科技 2019年05期

    年度: 2019

    分类: 工程科技Ⅱ辑,信息科技

    专业: 船舶工业,自动化技术

    单位: 武汉理工大学国家水运安全工程技术研究中心,武汉理工大学物流工程学院,武汉理工大学能源与动力工程学院

    基金: 国家重点研发计划（2018YFB1600404）,武汉市科技计划项目（2017010201010132）资助

    分类号: U664.82

    页码: 135-140

    总页数: 6

    文件大小: 295K

    下载量: 93

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    本文来源: https://www.lunwen66.cn/article/2991b2ccf921ac1ac7c31896.html