根据高压输电线路障碍环境特点及巡检任务需求,提出一种基于平行四边形的四连杆越障巡检机器人。行走越障机构采用一个行走电机驱动行走轮实现线上行走,提供机器人的行走驱动力,采用一个夹紧电机驱动夹紧轮,保证夹紧轮与行走轮刚好夹紧输电线,防止机器人从线上跌落;利用连杆与行走臂构成四连杆结构实现机器人的越障功能。利用ADMAS建立巡检机器人虚拟样机,研究水平行走和爬坡时机器人的驱动特性,仿真结果为机器人电机选型、载荷特性分析和控制策略制定奠定基础。
类型: 期刊论文
作者: 李梦飞,孟欣,马帅,秦涛
关键词: 巡检机器人,四连杆结构,越障分析,虚拟仿真
来源: 轻工科技 2019年10期
年度: 2019
分类: 工程科技Ⅰ辑,工程科技Ⅱ辑,信息科技
专业: 电力工业,自动化技术
单位: 襄阳汽车职业技术学院汽车工程学院,湖北文理学院机械工程学院
基金: 2017年襄阳市科学研究与开发项目,2017年襄阳市科学研究与开发项目,2019年度“机电汽车”湖北省优势特色学科群开放基金（XKQ2019002）
分类号: TP242;TM75
页码: 81-82+125
总页数: 3
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本文来源: https://www.lunwen66.cn/article/2e05654a977e7c1121aff5ea.html