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基于ROS的智能船舶航行系统设计

论文摘要

根据船舶行业的现状和特点选用ROS机器人操作系统作为智能船舶航行系统的软件基础框架,应用ROS的消息传递机制以及共享内存机制,并对智能航行所用到的传感器设备进行层次划分,采用分层架构进行设计,通过消息机制相关联,完成场景识别、目标融合、自主学习,形成新一代的智能船舶航行系统。

论文目录

  • 1 引言
  • 2 架构设计
  •   2.1 核心机制实现
  •   2.2 ROS框架的开发优势
  •   2.3 分层设计
  • 3 组成及应用
  •   3.1 传感器配置
  •   3.2 激光雷达应用
  •   3.3 传感器融合设计
  •   3.4 深度学习算法设计
  • 4 决策系统层设计
  •   4.1 决策系统准则设计
  •   4.2 全局航路规划
  •   4.3 局部优化控制及避障控制
  • 5 控制层设计
  • 6 半物理仿真系统设计
  • 7 结语

    • 文章来源

    类型: 期刊论文

    作者: 郭鹍,赵甲文,杜志啸,耿建宁

    关键词: 机器人操作系统,智能船舶航行系统

    来源: 舰船电子工程 2019年07期

    年度: 2019

    分类: 工程科技Ⅱ辑,信息科技

    专业: 船舶工业,自动化技术

    单位: 中船航海科技有限责任公司

    分类号: U664.82

    页码: 45-48

    总页数: 4

    文件大小: 1105K

    下载量: 244

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    本文来源: https://www.lunwen66.cn/article/32c20fff919caf376a9ebbac.html