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基于滑模变结构和扩张状态观测器的电动舵机复合控制方法

论文摘要

为提高电动舵机伺服系统的鲁棒性,同时解决实际工作中电动舵机不确定负载引起的跟踪精度低的问题,提出了一种采用指数趋近率的滑模变结构控制率结合扩张状态观测器对负载扰动进行实时估计的电动舵机的伺服控制方法,给出了控制器设计方法和试验验证。仿真和试验结果表明,与常规的滑模控制器相比,采用扩张状态观测器的变结构控制能有效提高电动舵机的跟踪性能。

论文目录

  • 0 引言
  • 1 电动舵机的数学模型
  • 2 滑模变结构控制器
  • 3 扩张状态观测器
  • 4 扩张状态观测器与滑模变结构复合的舵系统控制设计
  • 5 仿真验证
  • 6 实验结果
  • 7 结论

    • 文章来源

    类型: 期刊论文

    作者: 吴真,曹东海,熊官送

    关键词: 电动舵机,扩张状态观测器,滑模变结构

    来源: 导航定位与授时 2019年02期

    年度: 2019

    分类: 工程科技Ⅱ辑

    专业: 航空航天科学与工程

    单位: 北京自动化控制设备研究所

    分类号: V249.1

    DOI: 10.19306/j.cnki.2095-8110.2019.02.007

    页码: 46-51

    总页数: 6

    文件大小: 375K

    下载量: 195

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    本文来源: https://www.lunwen66.cn/article/3510afdbeb3c355b67875017.html