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铁路中继站室内巡检机器人的设计

论文摘要

随着人工智能技术的快速发展,巡检机器人的应用已经非常普遍,它能稳定可靠地代替一些人工巡检,直接降低工人的工作量,也能实现全天不定时巡检,间接提升巡检的质量。针对那些地处偏僻,无人值守的高铁中继站机房的巡检问题,设计了一种基于SLAM激光导航的室内轮式巡检机器人,首先,基于中继站现场运行环境需求,对机器人各个硬件模块进行选型与独立设计;然后利用不同的软件平台,编写机器人底层驱动代码和上位界面代码,实现机器人各个硬件模块互相通信,以及实现机器人上下位机通过无线局域网进行数据通信;最后,基于OpenCV图像处理库处理摄像机采集到的图像,识别出图片中仪表指针的显示状态,并将结果传输到监控中心。实验结果表明,所设计的机器人定位精度高,自动运行最大偏差±10cm,图像处理算法识别准确率可达85%,后续随着训练库的扩大,正确率还会提升,最为突出的优势是设计成本低,可靠性高,在铁路行业有一定的推广价值。

论文目录

  • 0 引言
  • 1 系统设计方案
  • 2 巡检机器人设计
  •   2.1 机器人硬件设计
  •   2.2 机器人软件设计
  • 3 机器人的建图、路径规划和定位
  • 4 实验结果
  • 5 结论

    • 文章来源

    类型: 期刊论文

    作者: 王泽民,林晓焕,宋扬

    关键词: 巡检机器人,模块集成与通信,激光导航,图像处理算法

    来源: 国外电子测量技术 2019年12期

    年度: 2019

    分类: 信息科技,工程科技Ⅱ辑

    专业: 铁路运输,自动化技术

    单位: 西安工程大学

    分类号: U223;TP242

    DOI: 10.19652/j.cnki.femt.1901642

    页码: 97-102

    总页数: 6

    文件大小: 423K

    下载量: 125

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    本文来源: https://www.lunwen66.cn/article/3d5203fcb57c1a2f81eb371a.html