Print

自动驾驶汽车基础测试场景构建研究

论文摘要

针对L2/L3级自动驾驶汽车的仿真测试和封闭场地测试认证需求,结合现有L2/L3级自动驾驶汽车量产车型的主要功能特点,提出自动驾驶汽车基础测试场景群的构建方法。首先针对指定的道路交通环境,分析主车和周围交通参与者可能的相对位置和运动方向的组合,确定复杂场景群。其次分别以主车功能所确定的各个可能运动方向,依此与各干扰车辆的可能运动方向(包括任一干扰车辆不存在的情形)进行组合,组合时采用PICT组合测试工具,并添加必要的运动约束条件,选择参数组合覆盖标准自动生成全部的组合场景群。最后结合场景筛选规则,筛选出具有测试价值的覆盖各个层级及功能的基础测试场景群。采用场景构建方法,对于主车处于三车道中间车道的路段场景和无红绿灯的十字路口场景,分别构建62种和33种基础测试场景。根据驾驶人行为特性、交通规则、汽车在城市、郊区和高速公路工况下的典型车速、加减速度、横向加速度、交通事故和自然驾驶数据库的有关场景数据等,设计主车换道工况的测试用例。采用模型预测控制框架建立主车局部路径规划和控制仿真模型,并对主车危险换道场景进行仿真。研究结果表明:主车在邻车道前车大减速的情况下实现了减速换道并避免了与本车道前车和邻车道前后车的碰撞,同时跟踪到期望跟车间距,验证了该换道测试用例的有效性。

论文目录

  • 0 引 言
  • 1 基于组合推理的测试场景构建方法
  •   1.1 基于组合推理的测试场景构建方法
  •   1.2 测试场景的筛选规则
  • 2 测试场景生成举例
  •   2.1 路段场景设计
  •     2.1.1 主车直行
  •     2.1.2 主车向左或右变道
  •     2.1.3 主车左右偏驶
  •   2.2 交叉路口场景设计
  •     2.2.1 主车直行
  •     2.2.2 其他场景
  • 3 测试用例及仿真研究
  •   3.1 主车自动紧急制动测试用例及试验验证
  •   3.2 主车向左换道的测试用例
  • 4 结 语

    • 文章来源

    类型: 期刊论文

    作者: 舒红,袁康,修海林,夏芹,何杉

    关键词: 汽车工程,场景构建,组合推理,自动驾驶汽车,测试用例

    来源: 中国公路学报 2019年11期

    年度: 2019

    分类: 工程科技Ⅱ辑

    专业: 汽车工业

    单位: 重庆大学汽车工程学院,中国汽车工程研究院股份有限公司汽车工程研发中心

    基金: 智能制造专项项目(2016ZXFB06002)

    分类号: U463.6

    DOI: 10.19721/j.cnki.1001-7372.2019.11.025

    页码: 245-254

    总页数: 10

    文件大小: 2124K

    下载量: 513

    相关论文文献

    本文来源: https://www.lunwen66.cn/article/3d9b68e1d6cbf02c22fd59cb.html