随着无人机应用环境的多样化,在复杂环境中寻找无碰撞路径是非常重要的。传统的路径规划算法可以找到可行的路径,但它们在时间效率和路径长度之间没有很好的平衡,传统的几何算法只能避免特殊形状的障碍物。提出了一种改进的几何路径规划算法,使无人机能够在复杂的环境中避开任意形状的障碍物,找到较短的路径。首先,针对不规则障碍物,建立了凸多边形覆盖模型。然后解决了传统几何算法陷入局部最优解的缺点。提出了从相邻路径段生成无碰撞路径的二次规划思想,并针对该方法提出了一种新的安全阀值策略。最后,为了验证算法的性能,在不同的复杂环境下进行了仿真,并从几个方面对所提出的算法与A*算法进行了对比分析。
类型: 期刊论文
作者: 凌富园,杜承烈,孙宝亮,顾青
关键词: 几何算法,凸多边形,不规则障碍物质,路径规划,二次规划
来源: 航空电子技术 2019年04期
年度: 2019
分类: 工程科技Ⅱ辑,信息科技
专业: 航空航天科学与工程
单位: 西北工业大学计算机学院,空间物理重点实验室,中国船舶重工集团公司750试验场
分类号: V279;V249.1
页码: 40-46
总页数: 7
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本文来源: https://www.lunwen66.cn/article/3f3af0b5e8c5ff223c555bde.html