在水面无人艇全局避障规划领域,RRT*算法及其改进方法规划的路径长度过长、转折过多,并且规划路径紧靠障碍物,不利于水面无人艇的安全行驶。针对此问题,本文提出一种新的基于线段定理和RRT*算法（Line segment theorem-RRT*）的LT-RRT*算法。该算法对环境地图进行预处理,标示出障碍物周围危险区域,为无人艇与障碍物之间留出安全距离。再根据终点采样概率选取采样点,改善RRT*算法由于全局采样引起的路径不稳定性。最后根据线段定理重新选取新节点和附近节点的父节点,跳过中间节点连接树节点,减少路径折点,最终生成相对平滑的避障路径。在相同环境下,将改进算法与现有算法避障规划效果进行比较分析,结果表明了LTRRT*算法的有效性。
类型: 期刊论文
作者: 杨左华,王玉龙,戚爱春
关键词: 无人艇,终点采样概率,线段定理,路径规划
来源: 舰船科学技术 2019年23期
年度: 2019
分类: 工程科技Ⅱ辑,信息科技
专业: 船舶工业,自动化技术
单位: 江苏科技大学电子信息学院,上海大学机电工程与自动化学院
基金: 国家自然科学基金资助项目(61873335,61833011),上海市东方学者特聘教授资助项目,江苏省青蓝工程中青年学术带头人资助项目,江苏省自然科学基金项目(BK20161361)
分类号: U664.82
页码: 167-172
总页数: 6
文件大小: 2004K
下载量: 142
本文来源: https://www.lunwen66.cn/article/40fc0f640f3d8de82a47414a.html