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陆用定位定向系统自主导航技术

论文摘要

由于车载自主导航精度受作战半径影响,长航时使用需要一定的保障条件,难于实现无依托发射的问题,提出了一种定向精度不受导航时间影响、定位精度不受作战半径影响的自主导航方案。通过分析惯性旋转调制导航、惯性/里程计组合原理及误差特性,采用罗经效应原理实现了高精度长航时自主定向;通过旋转调制导航抵消惯性器件误差的影响,利用航位推算隔离载体加速度和速度对罗经效应的影响,使航向误差完全可观,提升实时估计与修正精度。在此基础上引入了地图匹配技术进行自主定位,解决陆用定位精度与行驶里程相关的问题。仿真和试验结果表明,该技术采用地图信息辅助定位定向系统进行自主导航,在较低保障要求下,能够解决定向、定位误差积累问题,具有较强的理论意义和工程实用价值。

论文目录

  • 0 引言
  • 1 陆用旋转调制导航
  • 2 定向误差自主抑制
  •   2.1 定向误差自主抑制机理
  •   2.2 适应罗经效应的误差方程
  •     2.2.1 坐标系定义
  •     2.2.2 惯导误差方程
  •     2.2.3 航位推算误差方程
  •   2.3 滤波器设计
  •   2.4 试验验证
  • 3 惯性/航位推算/地图匹配导航
  •   3.1 地图匹配原理
  •   3.2 空间索引建立
  •     3.2.1 建立地图网格索引
  •     3.2.2 建立连通性拓扑关系
  •   3.3 地图匹配算法设计
  •     3.3.1 候选路段的确定
  •     3.3.2 匹配路段的确定
  •     3.3.3 匹配点的确定
  •   3.4 试验验证
  • 4 结论

    • 文章来源

    类型: 期刊论文

    作者: 刘辉,刘畅,李殿茜,王琦

    关键词: 无依托发射,自主导航,旋转调制,罗经效应,地图匹配

    来源: 导航定位与授时 2019年02期

    年度: 2019

    分类: 工程科技Ⅱ辑

    专业: 武器工业与军事技术

    单位: 北京自动化控制设备研究所

    基金: 火箭军武器装备预先研究项目(30401020402)

    分类号: TJ810.3

    DOI: 10.19306/j.cnki.2095-8110.2019.02.004

    页码: 26-33

    总页数: 8

    文件大小: 258K

    下载量: 260

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    本文来源: https://www.lunwen66.cn/article/47cf60136609e157de85f1a5.html