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基于迭代无迹卡尔曼滤波的无人机编队协同导航

论文摘要

无人机编队可以整合单架无人机所具有的各项功能,极大地提高任务完成率。本文主要探索无人机编队的协同导航精度问题。针对非线性滤波在协同导航方面精度差的特点,提出基于Levenberg-Marquardt方法的迭代卡尔曼滤波方法。该方法多次使用状态的估计值代替预测值进行量测更新,在保证收敛性的同时,增加了滤波精度,提高了滤波收敛速度。将所提出的方法与EKF和UKF进行对比,仿真结果表明,所提出的方法可以有效地提高无人机编队协同导航精度和运算效率,具有一定的实用价值。

论文目录

  • 1 无人机编队协同导航的算法研究
  • 2 无人机编队协同导航原理
  • 3 无人机编队协同导航模型
  • 4 迭代无迹卡尔曼滤波算法
  • 5 仿真结果与分析
  • 6 结语

    • 文章来源

    类型: 期刊论文

    作者: 唐大全,邓伟栋,唐管政,鹿珂珂,陈正

    关键词: 协同导航,迭代无迹卡尔曼滤波,无人机,编队飞行,精度

    来源: 自动化与仪表 2019年10期

    年度: 2019

    分类: 信息科技,工程科技Ⅱ辑

    专业: 航空航天科学与工程,无线电电子学

    单位: 海军航空大学,中国人民解放军91967部队

    分类号: V279;V249.3;TN713

    DOI: 10.19557/j.cnki.1001-9944.2019.10.009

    页码: 37-41+65

    总页数: 6

    文件大小: 451K

    下载量: 312

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    本文来源: https://www.lunwen66.cn/article/4c03557d832ad0de660a0a8a.html