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基于多传感器数据融合的自动泊车系统高精度辨识车位的方法

论文摘要

为解决城市道路条件下基于超声波雷达传感器的自动泊车系统存在的车位识别率不高、可识别车位类型较少、车位检测精度低等问题,提出一种高精度辨识泊车位的有效方法。通过多个超声波雷达和视觉传感器的数据融合,实现泊车位边界的高精度探测。利用2个超声波雷达先后探测库位内部的疑似障碍物,提出疑似障碍物绝对速度计算方法。设计了泊车位识别模糊控制逻辑,结合视觉传感器检测出的车辆朝向和停车线等数据信息进行融合处理,能够识别多种类型的水平和垂直泊车位。最后,进行了多种车位场景下的实车试验。试验结果表明:提出的泊车位辨识方法能有效识别多种类型的泊车位,识别率高,与仅采用1个超声波雷达和仅使用摄像头检测泊车位的方法相比优势明显,能提高自动泊车系统的智能化水平。

论文目录

  • 1 泊车位类型建模
  •   1.1 平行泊车位
  •   1.2 垂直泊车位
  • 2 泊车位边界高精度识别
  •   2.1 泊车系统硬件介绍
  •   2.2 基于超声波雷达与视觉数据融合的车辆边界识别
  •   2.3 疑似障碍物及车辆朝向识别
  • 3 基于多层次信息融合的泊车位识别
  •   3.1 隶属度函数
  •   3.2 模糊规则
  • 4 实车试验
  • 5 结束语

    • 文章来源

    类型: 期刊论文

    作者: 江浩斌,叶浩,马世典,陈龙

    关键词: 多传感器,数据融合,自动泊车系统,车位辨识

    来源: 重庆理工大学学报(自然科学) 2019年04期

    年度: 2019

    分类: 工程科技Ⅱ辑

    专业: 汽车工业

    单位: 江苏大学汽车与交通工程学院,江苏大学汽车工程研究院

    基金: 江苏高校自然学科研究重大项目(16KJA580001),江苏省产学研前瞻性联合创新项目(BY2012173)

    分类号: U463.6

    页码: 1-10

    总页数: 10

    文件大小: 446K

    下载量: 562

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    本文来源: https://www.lunwen66.cn/article/5004f82a4a68c0b78d09b711.html