采用激光雷达的无人车地形环境重建技术研究

论文摘要

为了实现对无人车周围地形环境进行建模,对LiDAR(激光雷达)建模方法与激光雷达点云匹配方法开展研究。通过对激光雷达所获点云数据进行坐标系转换、特征提取、点云分割、路面点云插值、非路面点云保留、场景整合、场景渲染实现了无人车三维的重建。最后将ICP算法与NDT算法相结合用于激光雷达的点云匹配,并开展实验验证,对结构化场景进行三维重建,表明该方法可行。该研究可为无人车最终的实际落地产生供理论参考与依据。

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文章来源

类型: 期刊论文

作者: 熊沂铖,王栋

关键词: 无人车,算法

来源: 单片机与嵌入式系统应用 2019年09期

年度: 2019

分类: 信息科技,工程科技Ⅱ辑

专业: 汽车工业,电信技术

单位: 西安航空学院车辆工程学院,长安大学

基金: 国际级-中央高校基本科研业务费资金项目(310822171116)

分类号: TN958.98;U463.6

页码: 35-38

总页数: 4

文件大小: 2162K

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本文来源: https://www.lunwen66.cn/article/50699c1403a93258e7c1fb73.html