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基于线控转向的汽车容错控制策略研究

论文摘要

针对转向系统失效的情况,基于执行器扭矩重新分配,提出了一种容错控制策略;根据所需车辆运动,建立双点预瞄模型,推导出期望的方向盘转角;利用二自由度汽车模型,进一步得到目标横摆角速度以及目标车身侧偏角,利用滑模控制得到所需的横摆力矩,通过扭矩分配策略实现容错控制;通过控制各个车轮执行器的输出扭矩,使汽车沿规划路径行驶;通过仿真实验,汽车的横摆角速度与期望的横摆角速度吻合度极高,提出的算法可以有效地应对线控转向汽车的转向故障,验证了针对转向失效的容错控制的有效性,有一定的工程实用性。

论文目录

  • 0 引言
  • 1 汽车动力学模型的建立
  •   1.1 汽车动力学模型
  •   1.2 汽车轮胎模型
  • 2 基于双点预瞄的路径跟随控制
  • 3 转向失效容错控制
  •   3.1 基于二自由度汽车模型的期望控制目标
  •   3.2 基于滑模控制的横摆力矩控制
  •   3.3 扭矩分配控制
  • 4 仿真实验与讨论
  • 5 总结

    • 文章来源

    类型: 期刊论文

    作者: 曾贵苓,王苹,马书香

    关键词: 双点预瞄,容错控制,转向失效,扭矩分配

    来源: 重庆工商大学学报(自然科学版) 2019年04期

    年度: 2019

    分类: 工程科技Ⅱ辑

    专业: 汽车工业

    单位: 芜湖职业技术学院

    基金: 安徽省质量工程项目(2015GXK101,2015JYXM477),芜湖职业技术学院自然科学重点研究项目(WZYZRZD201809)

    分类号: U463.4

    DOI: 10.16055/j.issn.1672-058X.2019.0004.008

    页码: 49-54

    总页数: 6

    文件大小: 494K

    下载量: 186

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    本文来源: https://www.lunwen66.cn/article/52133405f323cb55b822a3dd.html