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新型3-DOF冗余并联机构运动学和工作空间分析

论文摘要

因具备更高刚度、更好动力学性能等特点,冗余驱动并联机构越来越多地应用于各行业中。提出一种支链为双滑块结构的3-DOF冗余并联机构,基于位置正、反解分别推导了机构的运动学方程,并结合反解方程和MATLAB对机构进行运动学仿真,绘制了驱动位移、速度曲线;结合运动学分析结果与正解方程对机构工作空间进行分析,绘制了机构三维工作空间;运动学、工作空间分析结果表明,机构在工作空间内运动平稳,无位移、速度突变等情况,且工作空间关于XOZ面具有良好的对称性;研究结果为该构型冗余并联机构的实际应用提供了基础。

论文目录

  • 0 引言
  • 1 机构构型
  •   1.1 基本结构描述
  •   1.2 机构坐标系建立
  • 2 运动学分析
  •   2.1 机构位置反解
  •   2.2 机构位置正解
  • 3 数值仿真
  •   3.1 机构运动分析
  •   3.2 机构工作空间
  • 4 结论

    • 文章来源

    类型: 期刊论文

    作者: 李小汝,黄娟,李兴慧

    关键词: 冗余驱动,并联机构,运动学性能,工作空间

    来源: 机械传动 2019年07期

    年度: 2019

    分类: 工程科技Ⅱ辑

    专业: 机械工业

    单位: 四川工程职业技术学院机电工程系

    基金: 四川省科技支撑计划(2017RZ0062)

    分类号: TH112

    DOI: 10.16578/j.issn.1004.2539.2019.07.023

    页码: 130-135

    总页数: 6

    文件大小: 1082K

    下载量: 185

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    本文来源: https://www.lunwen66.cn/article/53361faeb7cbd7ad437e70ba.html