Print

面向抓取作业的飞行机械臂系统及其控制

论文摘要

面向飞行机械臂的飞行抓取作业,提出了一个由六旋翼飞行机器人和7自由度机械臂组成的飞行机械臂系统.系统采用分离式控制策略,即飞行机器人和机械臂各有一个控制器.机械臂运动所引起的系统质心和转动惯量的变化量及其导数被用来估计机械臂对飞行机器人的扰动力和力矩.为了减弱机械臂扰动对六旋翼飞行机器人的飞行控制性能的影响,提出了扰动补偿H∞鲁棒飞行控制器.实验结果表明,与没有扰动补偿的控制器相比,当机械臂运动时所提出的扰动补偿H∞鲁棒控制器对系统的飞行控制性能有明显的提升效果.最后,目标物抓取作业实验验证了所提出的飞行机械臂系统的可靠性.

论文目录

  • 1 引言 （Introduction）
  • 2 系统建模 （System model）
  •   2.1 运动学
  •   2.2 六旋翼飞行机器人动力学
  •   2.3 惯性参数变化量
  • 3 系统控制 （System control）
  •   3.1 六旋翼飞行机器人控制
  •     3.1.1 扰动估计器
  •     3.1.2 位置环和姿态环解耦
  •     3.1.3 H∞控制器
  •   3.2 机械臂控制
  • 4 飞行机械臂系统 （Aerial manipulator sys-tem）
  • 5 实验 （Experiments）
  •   5.1 六旋翼飞行机器人扰动补偿控制实验
  •   5.2 飞行抓取作业实验
  • 6 结论 （Conclusion）
  • 附录
  •   附录I:动力学模型
  •   附录2:定理1证明

    • 文章来源

    类型: 期刊论文

    作者: 张广玉,何玉庆,代波,谷丰,杨丽英,韩建达,刘光军

    关键词: 飞行机械臂,飞行抓取,飞行机器人,鲁棒控制

    来源: 机器人 2019年01期

    年度: 2019

    分类: 信息科技,工程科技Ⅱ辑

    专业: 航空航天科学与工程,自动化技术

    单位: 中国科学院沈阳自动化研究所机器人学国家重点实验室,中国科学院大学,瑞尔森大学

    基金: 国家自然科学基金(61433016,U1608253)

    分类号: V241;TP241

    DOI: 10.13973/j.cnki.robot.180127

    页码: 19-29

    总页数: 11

    文件大小: 12157K

    下载量: 619

    相关论文文献

    本文来源: https://www.lunwen66.cn/article/53c8d8317af5331394243129.html