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助力下肢外骨骼行走过程运动学研究

论文摘要

助力下肢外骨骼在行走过程的各关节角的运动学规律是研究下肢助力外骨骼的关键,其行走动作与人体行走动作有着高度的偕行性。通过光学捕捉系统结合高速摄像机获得人体不同状态下行走动作的空间坐标点,建立人体行走的棍图模型,基于MATLAB平台拟合负重为0kg、10kg、30kg、50kg行走速度为3km/h、4km/h、4.8km/h、6km/h的关节角运动学方程,结合西南交通大学第二代助力下肢外骨骼计算膝关节处驱动液压缸的线速度。实验结果为液压缸的选型、驱动控制系统的设计提供了理论基础。

论文目录

  • 1 引言
  • 2 人体行走过程运动特征分析
  •   2.1 实验背景
  •   2.2 人体行走模型简化及特征分析
  •   2.3 人体行走动作特征建模
  • 3 对比分析
  •   3.1 负重相同, 速度不同
  •   3.2 速度相同, 负重不同
  • 4 外骨骼行走过程液压缸运动学分析
  • 5结论

    • 文章来源

    类型: 期刊论文

    作者: 许鸿谦,刘放,南婧雯

    关键词: 助力下肢外骨骼,行走过程,棍图模型,驱动液压缸线速度

    来源: 机械设计与制造 2019年07期

    年度: 2019

    分类: 工程科技Ⅱ辑

    专业: 仪器仪表工业

    单位: 西南交通大学机械工程学院

    基金: 四川省国际合作计划(2016HH0032),中央高校基本科研业务费专项资金(2010ZT03)

    分类号: TH789

    DOI: 10.19356/j.cnki.1001-3997.2019.07.025

    页码: 99-102

    总页数: 4

    文件大小: 239K

    下载量: 343

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    本文来源: https://www.lunwen66.cn/article/54ded160de816b3dcf2e9960.html