针对集群无人机导航定位信号通信过程中,易混入实际随机噪声,而传统GM-CBMe MBer滤波算法处理会导致滤波器发散的问题,提出了一种用于集群无人机定位信号的自适应GM-CBMe MBer滤波算法。首先,构建对应的数学模型,通过观测模型和量测模型对信号进行跟踪、滤波。在此基础上,利用随机有限集和衰减因子实现对噪声的动态处理和进一步预测,结合预测值进行迭代更新,直到滤波过程结束。同时,引入高斯项的剪枝合并来提高滤波精度。实验结果表明,改进算法与传统算法相比较,在集群无人机定位航迹上的杂波点有所减少,总体平均误差降低了26.6%。同时,方法简单易行,便于工程实现。
类型: 期刊论文
作者: 黄鹤,郭璐,许哲,王会峰,孟芸,代亮
关键词: 自适应滤波,无人机集群,导航,多目标跟踪
来源: 中国惯性技术学报 2019年04期
年度: 2019
分类: 工程科技Ⅱ辑,信息科技
专业: 航空航天科学与工程,无线电电子学
单位: 长安大学电子与控制工程学院,西安爱生技术集团公司,无人机系统国家工程研究中心西北工业大学,中电科第20研究所
基金: 国家重点研发计划项目（2018YFB1600600）,国家自然科学基金（61701044）,装备预研领域基金（61403120105）,陕西省自然科学基础研究计划面上项目（2019JM-611）,陕西省创新人才推进计划-青年科技新星项目（2019KJXX-028）,陕西省交通运输厅科技项目（17-33T,17-16K）,陕西省博士后科学基金项目（2017BSHEDZZ40）,长安大学中央高校基本科研业务费专项资金项目（300102328204,300102329401,300102329502,300102329501）
分类号: V279;TN713
DOI: 10.13695/j.cnki.12-1222/o3.2019.04.012
页码: 492-498
总页数: 7
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本文来源: https://www.lunwen66.cn/article/55174f45db9111c313317af4.html