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基于Frenet坐标系的智能车运动规划研究

论文摘要

自动驾驶技术作为车辆智能的核心,在车辆工程领域掀起研究高潮。运动规划作为决策模块的重要组成部分,负责生成车辆的局部运动轨迹,是决定车辆行驶质量的直接因素。将Frenet坐标系用于智能车运动规划问题研究,用五次多项式建立智能车运动规划模型,在自主变道场景,通过采样智能车始末状态,得到可行轨迹集合,建立质量评估函数从中筛选出最优轨迹,开发和实现一种高性能、低开销的运动规划算法。

论文目录

  • 1 智能车运动规划模型建立
  •   1.1 Frenet坐标系简介
  •   1.2 运动规划模型建立
  •   1.3 Frenet坐标系与全局坐标系的转换
  • 2 自主变道场景下运动规划算法轨迹生成
  •   2.1 横向运动轨迹生成
  •     2.1.1 横向规划轨迹集合的生成
  •     2.1.2 横向规划最优轨迹的生成
  •   2.2 自主变道场景下纵向最优横向运动轨迹生成
  •   2.3 横纵向运动轨迹合成步骤
  • 3 仿真试验分析
  •   3.1 仿真环境硬件架构设计
  •     3.1.1 构建道路地图曲线
  •     3.1.2 车辆构建与参数设置
  •   3.2 仿真分析
  •     3.2.1 环境车辆运动状态预定义
  •     3.2.2 自主变道场景下的可视化分析
  • 4 结束语

    • 文章来源

    类型: 期刊论文

    作者: 王沙晶,陈建业

    关键词: 坐标系,智能车,运动规划,五次多项式,最优轨迹

    来源: 移动电源与车辆 2019年01期

    年度: 2019

    分类: 工程科技Ⅱ辑,信息科技

    专业: 汽车工业,自动化技术

    单位: 兰州理工大学机电工程学院,兰州电源车辆研究所有限公司,甘肃省内燃机电站工程技术研究中心

    分类号: U463.6;TP18

    页码: 22-29

    总页数: 8

    文件大小: 3403K

    下载量: 201

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    本文来源: https://www.lunwen66.cn/article/590d2c9fbef11e5219693ef7.html