Print

基于UWB/INS的单兵班组协同定位算法研究

论文摘要

针对单兵作战系统易受室外GPS(Global Positioning System)信号遮挡失锁难以定位与INS自主定位容易发散的问题,提出一种基于单兵之间相互测距信息的EKF(Extended Kalman Filter)班组协同定位算法.利用角速度均方根阈值判别法进行单兵零速修正, UWB(Ultra Wideband)进行相互测距的同时传输协作单元位置估计和协方差信息,通过构造距离量测方程在零速区间协同定位.实测试验对比单兵INS定位算法与基于相互测距信息的EKF班组协同定位算法,试验结果表明:基于UWB/INS的单兵班组协同定位算法明显优于单兵INS算法自主定位,其位置误差减小了一个数量级,有效抑制了单兵INS定位误差累积.该算法可以在我军反恐作战、抢险救灾等极端环境下单兵班组协同定位中使用.

论文目录

  • 0 引 言
  • 1 鞋式惯导和超宽带测距系统
  •   1.1 鞋式惯导系统
  •   1.2 零速更新
  •     1.2.1 零速检测算法
  •     1.2.2 零速更新
  •   1.3 超宽带测距系统
  • 2 UWB/INS的单兵班组协同定位
  • 3 试验及结果分析
  •   3.1 硬件介绍
  •   3.2 试验验证
  • 4 结束语

    • 文章来源

    类型: 期刊论文

    作者: 晁正正,马喜宏,李小燕,吕辰,朱孟龙

    关键词: 单兵协同导航,测距,零速检测,算法,轨迹修正

    来源: 测试技术学报 2019年05期

    年度: 2019

    分类: 工程科技Ⅱ辑,信息科技

    专业: 武器工业与军事技术

    单位: 中北大学电子测试技术科技重点实验室

    基金: 国家自然科学基金资助项目(51375463)

    分类号: E91

    页码: 406-411

    总页数: 6

    文件大小: 1386K

    下载量: 251

    相关论文文献

    本文来源: https://www.lunwen66.cn/article/596777d4725370aec952ca9f.html