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基于改进遗传算法与Morphin算法的机器人路径规划方法（英文）

论文摘要

为了实现动态复杂环境下机器人路径的优化,在建立栅格地图模型的基础上,针对传统遗传算法的不足,一是通过改进适应度函数使得到的路径更加平滑,二是将改进后的遗传算法与Morphin算法结合起来,使得机器人能够实时有效的躲避障碍物。仿真实验结果表明:通过结合改进遗传算法和Morphin算法的特点,能够使机器人沿着一条短而平滑的最优路径快速、安全地到达目标点。

论文目录

  • 1 Introduction
  • 2 Establishment of environmental mod-el
  • 3 Genetic algorithm description
  •   3.1 Introduction to the terminology of genetic algo-rithms
  •   3.2 Individual coding
  •   3.3 Initial population generation
  •   3.4 Fitness function
  •   3.5 Selection,crossover,variation
  • 4 Improvement of genetic algorithm
  •   4.1 improvement of fitness function
  •   4.2 Improved global planning process
  •   4.3 Improved simulation experiment
  • 5 Morphin algorithm and local program-ming
  •   5.1 Morphin algorithm description
  •   5.2 Local obstacle avoidance planning
  • 6 Analysis of simulation results
  • 7 Conclusion

    • 文章来源

    类型: 期刊论文

    作者: 钟佩思,李潭潭,刘梅,陈修龙,张幸兰

    关键词: 改进遗传算法,算法,动态环境,路径规划

    来源: 机床与液压 2019年24期

    年度: 2019

    分类: 工程科技Ⅱ辑,信息科技

    专业: 自动化技术

    单位: 山东科技大学机械电子工程学院

    基金: Supported by the Key Research and Development Plan of Shandong Province(2018GGX106001),supported by the Natural Science Foundation of Shandong Province(ZR2017MEE066),Supported by the Science and Technology Plan of Shandong higher Education institutions(J16LB58)~~

    分类号: TP18;TP242

    页码: 33-38

    总页数: 6

    文件大小: 568K

    下载量: 151

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    本文来源: https://www.lunwen66.cn/article/5f4b07081fd49bcfdb90d5a4.html