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基于连续螺旋滑模的无人机分布式编队控制

论文摘要

为了解决复杂环境中无人机分布式编队控制问题,考虑外界干扰影响和状态信息不完全反馈情况,对无人机设计分布式编队控制器。无人机利用自身位置反馈,基于二阶精确微分器设计状态观测器,得到无人机速度和干扰的估计值;结合自身估计信息和邻机位置、速度的估计,基于连续螺旋滑模控制方法设计编队控制器和姿态跟踪控制器;稳定性分析保证了无人机闭环系统稳定性。基于Matlab/Simulink数值仿真和软件在环实时仿真平台,验证了所设计控制算法的有效性,并演示了三维可视化仿真结果。

论文目录

  • 1 无人机刚体模型
  • 2 无人机编队控制算法设计
  •   2.1 外环观测器和控制器综合设计
  •   2.2 内环观测器和控制器综合设计
  • 3 仿真验证
  •   3.1 仿真平台设计
  •   3.2 MATLAB数值仿真验证
  •   3.3 基于平台的仿真结果
  • 4 结论

    • 文章来源

    类型: 期刊论文

    作者: 彭麒麟,宗群,王丹丹,冯聪

    关键词: 连续螺旋滑模,无人机,分布式编队,三维可视化

    来源: 南京航空航天大学学报 2019年06期

    年度: 2019

    分类: 工程科技Ⅱ辑

    专业: 航空航天科学与工程

    单位: 天津大学电气自动化与信息工程学院

    基金: 国家自然科学基金（61673294,61573060）资助项目,装备预研联合基金（6141A02022328）资助项目

    分类号: V279;V249.1

    DOI: 10.16356/j.1005-2615.2019.06.007

    页码: 778-784

    总页数: 7

    文件大小: 2620K

    下载量: 120

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    本文来源: https://www.lunwen66.cn/article/62c01d51306de63e2ba517be.html