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2UPU/SP 3自由度并联机构的动力学性能评价

论文摘要

动力学特性是并联机构的一项重要性能。该文以一种用于航天复合材料加工的混联机器人中的2UPU/SP并联机构为研究对象,考虑两个UPU运动学支链的平面约束特性,建立了该3自由度并联机构的运动学模型,并基于虚功原理,推导了动力学模型。给出一种动力学性能评价指标,该指标以一个驱动力为单位量且其他驱动力小于或等于单位量时的动平台最大加速度来评价并联机构的加速性能。基于给出的动力学性能评价指标,对2UPU/SP并联机构的线加速度和角加速度分别进行评价,并与一种传统的2UPS/UP并联机构进行比较,结果表明2UPU/SP机构具有更好的加速度性能。

论文目录

  • 1 运动学分析
  •   1.1 机构描述
  •   1.2 运动学分析
  •   1.3 速度与加速度分析
  •   1.4 部件质心的位置、速度和加速度分析
  • 2 动力学分析
  •   2.1 动力学模型
  •   2.2 驱动力仿真
  • 3 动力学性能评价
  • 4 2UPU/SP和2UPS/UP机构动力学性能比较
  • 5 结论

    • 文章来源

    类型: 期刊论文

    作者: 王潇剑,吴军,岳义,许允斗

    关键词: 混联机器人,并联机构,动力学模型,性能评价,加速度

    来源: 清华大学学报(自然科学版) 2019年10期

    年度: 2019

    分类: 工程科技Ⅱ辑,信息科技

    专业: 航空航天科学与工程,自动化技术

    单位: 清华大学机械工程系精密超精密制造装备及控制北京市重点实验室,上海航天设备制造总厂,燕山大学机械工程学院

    基金: 国家重点研发计划(2017YFB1301900)

    分类号: V46;TP242

    DOI: 10.16511/j.cnki.qhdxxb.2019.22.023

    页码: 838-846

    总页数: 9

    文件大小: 3442K

    下载量: 389

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    本文来源: https://www.lunwen66.cn/article/679f66dc3a8532e3b164b802.html