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基于定向A*算法的多无人机同时集结分步策略

论文摘要

设计一种基于定向A*算法的多无人机同时集结分步策略.首先,提出一种定向A*算法,将无人机最大俯仰角与偏航角作为A*算法搜索约束,从而缩小节点扩展区域,并通过循环寻优规避"死区"点,进而产生平滑可飞的预规划航迹;其次,论述了补偿航程差的变步长多点搜索、三维盘旋机动、虚拟威胁等分步再规划算法,使得多无人机同时集结于目标点附近.仿真结果表明,所提出的算法能够有效完成多无人机同时集结任务.

论文目录

  • 0 引言
  • 1 多无人机同时集结问题
  • 2 定向A*算法的航迹预规划
  •   2.1 航迹规划评价函数
  •   2.2 定向A*算法
  •   2.3 循环寻优求解
  • 3 多机同时集结的航迹再规划
  •   3.1 变步长多点搜索算法
  •   3.2 三维盘旋机动算法
  •   3.3 虚拟威胁算法
  • 4 算法步骤
  •   4.1 航迹预规划定向A*算法流程
  •   4.2 航迹再规划算法流程
  • 5 仿真与分析
  •   5.1 算法性能仿真
  •   5.2 同时集结分步策略仿真
  •     5.2.1 变步长多点搜索算法仿真
  •     5.2.2 三维盘旋机动算法仿真
  •     5.2.3 虚拟威胁算法仿真
  • 6 结论

    • 文章来源

    类型: 期刊论文

    作者: 陈志旺,夏顺,李建雄,宋娟,彭勇

    关键词: 多无人机,航迹规划,算法,同时集结

    来源: 控制与决策 2019年06期

    年度: 2019

    分类: 信息科技,工程科技Ⅱ辑

    专业: 航空航天科学与工程,自动化技术

    单位: 燕山大学工业计算机控制工程河北省重点实验室,燕山大学国家冷轧板带装备及工艺工程技术研究中心,国网黑龙江省电力有限公司佳木斯供电公司,燕山大学电气工程学院

    基金: 国家自然科学基金项目(61573305)

    分类号: TP18;V279;V249.1

    DOI: 10.13195/j.kzyjc.2017.1636

    页码: 1169-1177

    总页数: 9

    文件大小: 3702K

    下载量: 463

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    本文来源: https://www.lunwen66.cn/article/6baacb60a087e842ab8dc572.html