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5自由度4-SPRR-SPR并联机构的运动学与工作空间分析

论文摘要

以一种以转轴为动平台的5自由度4-SPRR-SPR并联机构为研究对象,运用螺旋理论对4-SPRR-SPR并联机构进行自由度分析,利用矢量法建立并联机构的逆运动学方程;对运动副约束进行详细分析,利用三维边界搜索法得到该机构的定姿态以及动姿态工作空间。研究表明,该机构的工作空间具有对称性、内部无空洞、截面形状规整等优点;同时,以工作空间体积为优化目标,获得运动副约束与工作空间体积的影响曲线,得到了支链移动副移动范围为影响工作空间的最大因素。该机构在复杂空间曲面的零件切削加工、打磨等方面有着良好的应用前景。

论文目录

  • 0 引言
  • 1 并联机构描述及坐标系建立
  • 2 并联机构的运动学求解
  •   2.1 并联机构自由度分析
  •     2.1.1 支链1-SPR1自由度分析
  •     2.1.2 支链2-SPR1R2自由度分析
  •   2.2 并联机构的逆解分析
  •     2.2.1 对支链1进行分析，求杆长L1
  •     2.2.2 对支链2～支链5进行分析，求杆长L2～L5
  • 3 并联机构的约束条件分析
  •   3.1 支链杆长约束
  •   3.2 并联机构的中位高度约束
  •   3.3 球副转角约束
  •   3.4 支链干涉约束
  •   3.5 转动副干涉约束
  • 4 机构工作空间分析
  •   4.1 机构参数
  •   4.2 工作空间求解
  •     4.2.1 定姿态求解工作空间
  •     4.2.2 动姿态求解工作空间
  •   4.3 机构参数影响分析
  • 5 结论

    • 文章来源

    类型: 期刊论文

    作者: 郭强,崔国华,张帆,鱼海东,程禛溢

    关键词: 并联机构,运动学分析,工作空间,结构优化

    来源: 机械传动 2019年12期

    年度: 2019

    分类: 工程科技Ⅱ辑

    专业: 机械工业

    单位: 上海工程技术大学机械与汽车工程学院

    基金: 国家自然科学基金(51775165),上海市自然科学基金(18030501200)

    分类号: TH112

    DOI: 10.16578/j.issn.1004.2539.2019.12.018

    页码: 97-102+122

    总页数: 7

    文件大小: 1148K

    下载量: 140

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    本文来源: https://www.lunwen66.cn/article/6cc81cb9b8162017486b1e92.html