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基于柔性负载的液压自动调平系统控制器设计

论文摘要

针对液压调平系统遇到柔性负载的难题,将柔性负载简化为悬臂梁,建立了各液压缸之间相互耦合的分布参数模型。针对该模型提出一种控制器的设计方法,该控制器的设计分为2步,在第1步控制器设计中引入边界控制律,用于抑制调平过程中的振动,并保证负载自由端达到期望的变形;第2步控制器设计中采用后推控制技术,用于跟踪第1步控制器生成的负载压力,保证控制目标能够实现。最后利用数字仿真验证了提出控制方法的有效性。

论文目录

  • 引言
  • 1 两缸调平系统的建模与耦合分析
  •   1.1 柔性负载的动力学建模
  •   1.2 液压缸建模
  •   1.3 系统动力学模型
  • 2 控制器设计
  •   2.1 边界控制器设计
  •   2.2 后推控制器设计
  • 3 仿真验证
  • 4 结论

    • 文章来源

    类型: 期刊论文

    作者: 窦海斌

    关键词: 调平,半群理论,边界控制,耦合模型,后推设计方法

    来源: 液压与气动 2019年09期

    年度: 2019

    分类: 工程科技Ⅱ辑,信息科技

    专业: 机械工业,自动化技术

    单位: 滨州学院机电工程学院

    基金: 山东省自然科学基金(ZR2015EL018)

    分类号: TH165

    页码: 63-69

    总页数: 7

    文件大小: 655K

    下载量: 80

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    本文来源: https://www.lunwen66.cn/article/7067e5379304ee3ce65a76aa.html