用于多机器人的BML人机交互框架设计与实现

论文摘要

指挥与控制多机器人系统是一项富有挑战性的任务,面对不同特性的机器人,静态的控制命令很难完全满足控制要求.随着机器人数量的增多,机器人的动作级命令也难以同时满足指挥多机器人系统的需求.本文使用受限的自然语言来控制多机器人系统,提出了一种基于Battle Management Language(BML)的框架来指挥多机器人系统.基于该框架,可以动态地添加机器人的能力与名字到词典中,再根据词典将受控的自然语言转化为标准的BML命令来控制多机器人系统.通过这种方式,可以让机器人执行动作级的命令,例如移动、转向等;也能让机器人执行任务级的命令,例如围捕、防守等.实验结果表明,使用本文提出的交互框架,可以指挥不同类型的机器人组成的系统.

论文目录

1 引言

2 BML（Battle Management Language）

2.1 BML的特点

2.2 BML的命令格式

3 基于BML的人机交互框架

3.1 BML交互框架简介

3.2 BML框架三要素

3.2.1 BM L标记

3.2.2 词汇树

3.2.3 角色树

3.3 工作流程

4 实验

4.1 实验背景介绍

4.2 单机器人的控制

4.3 动态增加和删除机器人

4.4 机器人群体完成任务级命令

4.5 对比实验

5 结论与展望

文章来源

类型: 期刊论文

作者: 李筱,韩冰心,曾志文,肖军浩,卢惠民,雷思清

关键词: 多机器人系统,人机交互

来源: 小型微型计算机系统 2019年12期

年度: 2019

分类: 信息科技

专业: 自动化技术

单位: 国防科技大学智能科学学院,92665部队

基金: 国家重点研发计划项目(2017YFC0806500)资助,国家自然科学基金项目(U1813205)资助

分类号: TP242

页码: 2487-2493

总页数: 7

文件大小: 1238K

下载量: 117

用于多机器人的BML人机交互框架设计与实现

论文摘要

论文目录

文章来源

相关论文文献