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四旋翼飞行器动态粒子群优化算法的PID控制技术

论文摘要

针对四旋翼飞行器的标准粒子群优化算法PID控制器容易陷入局部最优解、过早收敛的问题,提出了一种动态粒子群优化算法的PID控制技术。该算法主要由两部分组成:①根据迭代过程中粒子群粒子与全局最优粒子间的欧氏距离大小动态改变惯性权重,并设置系数控制其对惯性权重的影响程度;②引入杂交进化,在指定迭代次数内,若粒子群全局最优值连续未变,则对指定数量的粒子进行杂交,增加粒子多样性,避免陷入局部最优。通过Matlab/Simulink搭建四旋翼飞行器模型并仿真。结果表明,该优化算法能有效地避免陷入局部最优和过早收敛,使四旋翼飞行器得到更平稳、精确的控制,减少超调,提升计算效率。

论文目录

  • 0 引言
  • 1 四旋翼飞行器建模
  • 2 动态粒子群算法
  •   2.1 标准粒子群算法
  •   2.2 惯性权重的改进策略
  •   2.3 粒子杂交
  •   2.4 动态粒子群算法的基本流程
  • 3 动态粒子群算法PID控制器
  • 4 结语

    • 文章来源

    类型: 期刊论文

    作者: 胡文华,曹仁赢,温泽之,刘剑锋

    关键词: 四旋翼飞行器,粒子群优化算法,控制

    来源: 实验室研究与探索 2019年07期

    年度: 2019

    分类: 基础科学,工程科技Ⅱ辑,信息科技

    专业: 航空航天科学与工程,自动化技术

    单位: 华东交通大学电气与自动化工程学院

    基金: 国家自然科学基金项目(51567009),江西省教育厅一般项目(GJJ160492)

    分类号: V249.1;TP18

    页码: 4-7

    总页数: 4

    文件大小: 257K

    下载量: 256

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    本文来源: https://www.lunwen66.cn/article/782dca6511e77565082ff1ba.html