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基于双目视觉的非合作目标自主姿态估计方法

论文摘要

针对在轨服务任务对于空间非合作目标的自主相对导航需求,提出了一种基于双目视觉的自主姿态估计方法。该方法以Markley变量描述目标的姿态运动,并利用双目相机对目标表面的特征点进行观测,利用特征点的运动规律与目标姿态运动的相关性,并通过容积卡尔曼滤波算法实现了对非合作目标角速度与自旋轴方向的估计。数学仿真验证了所给出的姿态估计方法,并分析了估计精度的影响因素。

论文目录

  • 引言
  • 1 系统动力学及观测模型建立
  •   1.1 建立坐标系
  •   1.2 基于Markley变量的动力学模型
  •   1.3 双目相机观测模型
  • 2 导航滤波器设计
  •   2.1 状态方程
  •   2.2 测量方程
  •   2.3 滤波算法
  • 3 仿真分析
  • 4 结论

    • 文章来源

    类型: 期刊论文

    作者: 胡启阳,王大轶

    关键词: 非合作目标,姿态估计,变量,双目视觉

    来源: 深空探测学报 2019年04期

    年度: 2019

    分类: 工程科技Ⅱ辑

    专业: 航空航天科学与工程

    单位: 北京控制工程研究所,北京空间飞行器总体设计部

    基金: 国家自然科学基金资助项目（61690215,61640304,61573060,61203093）,国家杰出青年科学基金资助项目（61525301）

    分类号: V467;V52

    DOI: 10.15982/j.issn.2095-7777.2019.04.005

    页码: 341-347

    总页数: 7

    文件大小: 1135K

    下载量: 117

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    本文来源: https://www.lunwen66.cn/article/7b5aacc2d6f74cf37fd841c5.html