基于改进蚁群算法的移动机器人路径规划

论文摘要

为了解决蚁群算法在移动机器人路径规划应用中的不足,通过改进启发函数和信息素挥发因子来提升算法的性能。首先,利用栅格法的便捷性对环境进行建模,对每个栅格进行标记,使蚁群从初始栅格移动到目标栅格进行路径搜索;然后,构造新的启发函数以提高蚂蚁搜索的目的性及算法的运算速度;最后,使挥发因子自适应变化,保证蚂蚁在全面地搜索路径时也能够快速收敛。多次实验的结果证明,在有较多障碍物的情况下,改进的算法能够帮助移动机器人快速寻找到最优路径。

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类型: 期刊论文

作者: 赵静,汤云峰,蒋国平,徐丰羽,丁洁

关键词: 蚁群算法,机器人,自适应,启发函数

来源: 南京邮电大学学报(自然科学版) 2019年06期

年度: 2019

分类: 信息科技

专业: 自动化技术

单位: 南京邮电大学自动化学院人工智能学院,南京邮电大学江苏省物联网智能机器人工程实验室

基金: 江苏省“六大人才高峰”(JY-081)资助项目

分类号: TP18;TP242

DOI: 10.14132/j.cnki.1673-5439.2019.06.011

页码: 73-78

总页数: 6

文件大小: 906K

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本文来源: https://www.lunwen66.cn/article/7c4f5b25663886a837bc579c.html