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面向时间协同的多无人机队形变换最优效率模型

论文摘要

针对无人机(UAV)的编队集结、编队保持和编队重构等队形变换问题,从航迹规划的角度提出了一种面向时间协同的多无人机队形变换模型。在时间协同的条件下,选择队形变换的能源消耗与完成时间作为效率衡量指标,对编队集结、编队保持和编队重构进行规划,给出队形变换的最优空间位置。首先,分析了指定队形、无指定位置的编队集结问题,然后,将编队保持问题视为编队整体运动,最后,利用运动分解将编队重构问题分解为编队集结和编队整体运动。基于编队集结、编队保持和编队重构的不同特点,给出了这些具体队形变换下的最优效率计算公式,并进行了仿真实验,实验结果表明本模型可以实现预期的最优效率队形变换。

论文目录

  • 1 队形变换问题描述
  •   1.1 最小能耗变换
  •   1.2 最短时间变换
  •   1.3 能耗-时间综合变换
  • 2 实际变换问题求解
  •   2.1 队形描述
  •   2.2 编队集结
  •     2.2.1 θi已知
  •     2.2.2 θi未知
  •   2.3 编队保持
  •   2.4 编队重构
  • 3 实验验证
  •   3.1 编队集结
  •   3.2 编队保持
  •   3.3 编队重构
  •   3.4 避撞策略
  • 4 结论

    • 文章来源

    类型: 期刊论文

    作者: 顾伟,汤俊,白亮,老松杨

    关键词: 无人机,编队,队形变换,最优效率,时间协同

    来源: 航空学报 2019年06期

    年度: 2019

    分类: 工程科技Ⅱ辑

    专业: 航空航天科学与工程

    单位: 国防科技大学系统工程学院

    基金: 国家自然科学基金(71601181)~~

    分类号: V279;V249

    页码: 192-200

    总页数: 9

    文件大小: 311K

    下载量: 491

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    本文来源: https://www.lunwen66.cn/article/7e3322cc1b6bd7b740c323e6.html