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一种SMA驱动的新型仿生手

论文摘要

采用独立化设计方法,将仿生手分为控制模块、手指模块、散热模块并进行单独设计,制作了集成化的仿生手,可以快捷地实现模块化手指的分离与组装。采用形状记忆合金丝作为驱动器,设计了可以实现驱动位移放大的凸轮结构,使S M A在驱动过程中的有效输出位移得到有效放大。在Matlab中对仿生手进行了运动空间仿真,并通过3 D打印制作了总质量为410 g的仿生手样机。采用温度反馈方式,提高了仿生手在不同温度环境中的响应能力以及对SMA的温度保护,对日常生活物品进行了抓取实验验证。结果表明,新型仿生手具有较大的抓取尺寸和抓取重量,具有拆装方便、控制简单、抓取稳定的优点,实现了控制与驱动的高度集成。

论文目录

  • 0 引言
  • 1 仿生手整体结构设计
  •   1.1 模块手指结构设计
  •   1.2 尾端凸轮结构设计
  •   1.3 拇指结构设计
  • 2 仿生手控制研究
  • 3 仿真与实验
  •   3.1 手指可达范围
  •   3.2 抓取实验
  • 4 总结

    • 文章来源

    类型: 期刊论文

    作者: 黄朝阳

    关键词: 集成,凸轮装置,温度反馈,抓取实验

    来源: 机械传动 2019年04期

    年度: 2019

    分类: 工程科技Ⅱ辑

    专业: 仪器仪表工业

    单位: 绍兴文理学院元培学院

    基金: 国家自然科学基金(51505296)

    分类号: TH77

    DOI: 10.16578/j.issn.1004.2539.2019.04.031

    页码: 165-168+176

    总页数: 5

    文件大小: 1383K

    下载量: 197

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    本文来源: https://www.lunwen66.cn/article/867efab19e76f8ecfb5a5424.html