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四旋翼飞行器反步自适应PID控制

论文摘要

针对四旋翼姿态控制算法的优化问题,提出了一种基于反步自适应控制与经典PID控制相结合的优化控制算法。该组合算法是将由不同控制算法设计出的控制器结合使用,即将控制系统分为两个回路:姿态角及高度通道为内回路,平面通道x和y为外回路。仿真结果表明,反步自适应PID控制算法有着非常好的控制性能,与其他控制算法相比,在稳定性、响应、抗干扰性及精确度等方面都有较大的提高。

论文目录

  • 0 引言
  • 1 四旋翼飞行器姿态模型的建立
  • 2 反步自适应PID控制算法理论研究
  •   2.1 模型变换
  •   2.2 内回路反步自适应控制器的设计
  •   2.3 外回路PID控制器设计
  • 3 姿态轨迹跟踪控制仿真
  • 4 结论

    • 文章来源

    类型: 期刊论文

    作者: 刘苏漫,杨晓慧,李文明

    关键词: 四旋翼飞行器,控制,反步自适应控制

    来源: 电光与控制 2019年02期

    年度: 2019

    分类: 工程科技Ⅱ辑

    专业: 航空航天科学与工程

    单位: 长春理工大学

    基金: 吉林省科技厅项目(2015DFR10670)

    分类号: V249.1

    页码: 76-79

    总页数: 4

    文件大小: 235K

    下载量: 547

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    本文来源: https://www.lunwen66.cn/article/879eff5440aa450321deb3ea.html