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下肢康复外骨骼机器人动力学分析及仿真

论文摘要

设计了一款下肢康复外骨骼机器人,为探究该机器人各关节所需驱动力大小及规律,基于机器人的组成结构建立动力学模型,并对各关节的力矩进行详细分析。将机器人CAD(computer aided design)模型导入ADAMS(automatic dynamic analysis of mechanical systems)中对其进行步态仿真分析,进而得到下肢各个关节处的转矩变化规律及大小,同时将所得力矩代入模型中进行仿真。通过对比关节角度信息,验证结果的正确性,为后续控制系统设计及电机选型提供了参考。

论文目录

  • 1 下肢外骨骼机器人结构设计
  •   1.1 自由度设计
  •   1.2 驱动形式设计
  •   1.3 外骨骼机器人结构
  • 2 动力学建模及分析
  • 3 动力学仿真
  •   3.1 参数的选择
  •   3.2 模型的搭建
  •   3.3 仿真试验结果
  • 4 结语

    • 文章来源

    类型: 期刊论文

    作者: 程思远,陈广锋,王琳霞,傅灵逍

    关键词: 下肢康复外骨骼机器人,动力学分析,动力学仿真,机械系统

    来源: 东华大学学报(自然科学版) 2019年06期

    年度: 2019

    分类: 工程科技Ⅰ辑,信息科技

    专业: 自动化技术

    单位: 东华大学机械工程学院

    基金: 国家重点研发计划资助项目（2017YFB1304000）

    分类号: TP242

    页码: 899-905+917

    总页数: 8

    文件大小: 2885K

    下载量: 1018

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    本文来源: https://www.lunwen66.cn/article/89d00c8826bc9c45c0dcb69d.html