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基于五次多项式模型的自主车辆换道轨迹规划

论文摘要

针对自主车辆换道时对换道轨迹平稳性和效率性的要求,设计了一种基于五次多项式模型的换道轨迹规划方法。建立车辆的五次多项式换道轨迹模型,并为其增加调节参数。以换道轨迹的平均曲率最小和长度最短为目标设计目标函数,同时考虑换道过程中的舒适性和平稳性,以车辆的横向速度、横向加速度和横摆角速度为约束条件,最后采用序列二次规划算法对参数进行优化求解。对换道轨迹进行跟踪仿真试验,仿真结果证明,轨迹规划的结果满足实际状况下的车辆换道要求,验证了换道轨迹的合理性。

论文目录

  • 1 车辆换道轨迹规划
  •   1.1 运动学模型
  •   1.2 参数求解
  •   1.3 目标函数及约束条件
  • 2 仿真分析
  •   2.1 SQP算法原理
  •   2.2 换道轨迹求解
  •   2.3 轨迹跟踪仿真
  • 3 结论

    • 文章来源

    类型: 期刊论文

    作者: 闫尧,李春书,唐风敏

    关键词: 自主车辆,换道轨迹,五次多项式,序列二次规划

    来源: 机械设计 2019年08期

    年度: 2019

    分类: 工程科技Ⅱ辑

    专业: 公路与水路运输,汽车工业

    单位: 河北工业大学机械工程学院,中国汽车技术研究中心

    基金: 国家重点研发计划新能源汽车重点专项资助项目(2017YFB0102500)

    分类号: U463.6;U491.25

    DOI: 10.13841/j.cnki.jxsj.2019.08.007

    页码: 42-47

    总页数: 6

    文件大小: 1217K

    下载量: 585

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    本文来源: https://www.lunwen66.cn/article/8a0e38ad5aaaf868540629be.html