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全海深AUV上浮运动稳定性分析

论文摘要

针对现有的水下机器人的运动稳定性分析仅局限于定深直航的现象,本文对全海深AUV上浮运动稳定性进行研究,研究内容对机器人的稳定性判别和相应的机器人水动力型体设计以及运动控制策略设计具有重要意义。论文根据古尔维茨判别法的思想推导了全海深AUV从水面下潜至工作深度以及从工作深度上浮至水面的运动稳定性判定公式,通过计算一台全海深AUV的水动力系数,利用所推导的稳定性判定公式,对该台水下机器人的运动稳定性进行评判,结果表明该水下机器人的稳定性符合设计要求,全海深AUV在上浮过程中具有良好的动稳定性。

论文目录

  • 1 全海深AUV上浮运动稳定性衡准公式
  •   1.1 坐标系与水动力角σ、γ的定义
  •   1.2 ξEζ面运动稳定性
  •     1.2.1 静稳定性
  •     1.2.2 动稳定性
  •   1.3 ηEζ面运动稳定性
  •     1.3.1 静稳定性
  •     1.3.2动稳定性
  • 2 全海深AUV运动稳定性分析
  •   2.1 计算模型
  •   2.2 水动力计算
  •     2.2.1 斜航运动
  •     2.2.2 纯纵荡运动
  •     2.2.3 纯横荡运动
  •     2.2.4 纯俯仰运动
  •     2.2.5 纯横摇运动
  • 3 稳定性分析
  •   1)ξEζ面稳定性。
  •     （1）静稳定性衡准。
  •     （2）动稳定性衡准。
  •   2)ηEζ面稳定性。
  •     （1）静稳定性衡准。
  •     （2）动稳定性衡准。
  • 4 结论

    • 文章来源

    类型: 期刊论文

    作者: 李晔,郭洪志,曹建

    关键词: 全海深,大深度,上浮,动稳定性,稳定性衡准公式,稳定性判定,水动力系数

    来源: 哈尔滨工程大学学报 2019年10期

    年度: 2019

    分类: 工程科技Ⅱ辑

    专业: 船舶工业

    单位: 哈尔滨工程大学船舶工程学院水下机器人技术重点实验室

    基金: 国家重点研发计划项目(2017YFC0305700),国家自然科学基金项目(51609047),深海专项项目(2016ASKJ15)

    分类号: U674.941

    页码: 1682-1689

    总页数: 8

    文件大小: 382K

    下载量: 333

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    本文来源: https://www.lunwen66.cn/article/8afe8acaef1530013d1a6222.html