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基于边缘计算的工业应用：自动导引小车控制系统

论文摘要

目前大多数自动导引车控制系统使用云计算框架,实时性差。云端与自动导引小车之间有较大的网络延迟,这使得自动导引小车中如避障、路径规划以及障碍物识别等高实时性任务不能得到及时响应。由此提出一种基于边缘计算的自动导引小车控制系统,具有云服务层、边缘层和设备层3层架构。实时性高的计算任务部署在边缘节点,靠近自动导引小车,计算发生在数据生产者附近,可以减少任务处理延迟时间,提高实时性。实验证明,在执行相同任务时,基于边缘计算的控制系统比基于云计算的控制系统减少46.4%～58.8%的计算延时。

论文目录

  • 1 问题的提出
  • 2 相关技术现状
  •   2.1 云机器人研究
  •   2.2 AGV控制系统计算模式
  •   2.3 边缘计算在工业中的应用
  • 3 基于边缘计算的AGV控制系统模型
  •   3.1 系统模型
  •     3.1.1 云服务层
  •     3.1.2 边缘层
  •     3.1.3 设备层
  •   3.2 关键技术
  •     3.2.1 地图构建
  •     3.2.2 路径规划
  •     3.2.3 任务转移
  •     3.2.4 任务分配策略
  •     3.2.5 AGV应急避障策略
  • 4 实验及分析
  •   4.1 实验方案及实验平台
  •   4.2 实验结果和讨论
  • 5 结束语

    • 文章来源

    类型: 期刊论文

    作者: 陈友东,胡嘉航

    关键词: 自动导引车,边缘计算,物流系统,物联网

    来源: 计算机集成制造系统 2019年12期

    年度: 2019

    分类: 信息科技,工程科技Ⅱ辑

    专业: 计算机软件及计算机应用,自动化技术

    单位: 北京航空航天大学机械工程及自动化学院

    基金: 国家重点研发计划“智能机器人”(2019YFB1312202)~~

    分类号: TP23;TP399-CA

    DOI: 10.13196/j.cims.2019.12.020

    页码: 3191-3198

    总页数: 8

    文件大小: 2227K

    下载量: 449

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    本文来源: https://www.lunwen66.cn/article/90037ac0dfaa1d88ea23b2b0.html