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辐射扫描算法在无人船航迹规划中的应用

论文摘要

提出了一种基于2D扫描为基础的辐射扫描算法。首先利用栅格法确定栅格粒度,建立环境空间模型。在起点与终点之间存在障碍物的前提下,向两侧扫描获取周围障碍物信息,并确定子节点。子节点不断扫描和更新下一级子节点,从而扫描到终点,并通过终点反选父节点确定最终路线。减少了传统算法规划路径中最终的结果并非最优解的问题。使用LabVIEW2017平台编写了算法仿真软件,进行大量实验。结果表明,该射线扫描算法在规划路径上比传统蚁群算法生成路径质量更高,有效提高了算法应用于三维空间路径规划时的可靠性。

论文目录

  • 0 引 言
  • 1 环境模型的建立
  •   1.1 栅格粒度的确定
  •   1.2 栅格空间布局
  • 2 辐射扫描算法原理、模型及优化
  •   2.1 辐射扫描路径规划原理
  •   2.2 算法实现
  •   2.3 辐射扫描算法模型
  •   2.4 辐射扫描算法的优化
  • 3 仿真实验
  • 4 结 论

    • 文章来源

    类型: 期刊论文

    作者: 路春晖,尹美琳,付振楷,李兴盛,张嘉琪

    关键词: 路径规划,辐射扫描,无人船

    来源: 实验室研究与探索 2019年11期

    年度: 2019

    分类: 基础科学,工程科技Ⅱ辑,信息科技

    专业: 船舶工业,自动化技术

    单位: 天津理工大学环境科学与安全工程学院

    基金: 天津市科技兴海项目资助(KJXH2014-13)

    分类号: U664.82

    页码: 34-37+45

    总页数: 5

    文件大小: 1570K

    下载量: 96

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    本文来源: https://www.lunwen66.cn/article/902691a6c9b807547e8924a1.html